Parece ser que Ávila es una de las ciudades de mayor antigüedad entre todas las que forman Castilla y León. La civilización más remota de la que existe huella evidente data de la época celtíbera. Pero sería durante la época romana cuando la ciudad comenzó a contar con un asentamiento estable y amurallado. En ese período fue conocida como Avela e incorporada a la Lusitania romana, comenzando la base de lo que hoy es su recinto amurallado. La cristianización de la ciudad fue muy temprana. De hecho, hacia el año 65 fue fundada la silla episcopal de Ávila que ocuparía San Segundo.

La ciudad romana fue destruida por sucesivos asaltos de cristianos y musulmanes. Alfonso VI la reconquistó y, durante su reinado, fue fortificada y rehabilitada. La ciudad de Ávila adquirió especial relevancia a partir del siglo XI como ciudad fortificada. La ciudad fue una importante avanzadilla fronteriza, pero con el avance de la Reconquista se ruralizó, convirtiéndose en un importante centro por su actividad agrícola y ganadera, así como por la industria textil lanera. Su ubicación en una de las principales cañadas de la Mesta contribuyó definitivamente a ello. Esta pujanza económica provocó un notable proceso de inmigración de judíos, francos y moriscos. En 1465 los nobles contrarios a Enrique IV depusieron al rey y nombraron monarca al infante don Alfonso. El episodio fue conocido como la "farsa de Ávila". Durante las Comunidades, la ciudad se adhirió, desde el principio, al movimiento comunero.

El 28 de marzo de 1515 nace en Ávila Teresa Sánchez de Cepeda Dávila y Ahumada, la célebre autora de Las Moradas, que, con San Juan de la Cruz, elevaría la poesía mística española a las más altas cimas. En el siglo XVII, Ávila alcanzó su máximo auge en todos los sentidos: económico, cultural y demográficamente. No obstante, con la expulsión de los moriscos y por la proximidad geográfica de la corte, comenzó una recesión importante al frenarse sus actividades productivas. Este procesó se agravó con la concentración de tierras en manos del clero y con el incremento de la amortización civil. La Universidad, fundada en 1550, fue cancelada en 1807.

Con el ferrocarril, Ávila recobra auge y dinamismo. Es entonces, hacia 1862, cuando se empiezan a construir alcantarillados, a empedrar las calles, se construye el nuevo ayuntamiento, el puente para cruzar el río Adaja, etc. Desde mediados de siglo XX, la ciudad ha comenzado una clara y ascendente progresión multiplicando sus actividades productivas y revalorizando la imagen de la ciudad, no sólo en España, sino en todo el mundo como una de las urbes más hermosas y artísticamente ricas de Europa.